研究综述 (12-6台体型并联机器人的工作空间研究) 在人们通常的概念中,机器人应该是类似于人的一种机械,并且带有一定的智能。美国机器人研究所给出了机器人的精确定义,即机器人是一种被设计用来移动物体、部件、工具或者特定设备的,可以重复编程的、具有多种的功能的操纵器,它通过一系列可变的程控动作来完成各种各样的任务。现代所说的机器人多指工业机器人,大都是由基座、腰(肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成,大臂和小臂以串联的形式连接,因而称为串联机器人。就在串联机器人研究方兴未艾时,澳大利亚著名学者Hunt K H在1978年提出可以将6自由度的stewart平台机构作为机器人机构,随后,Mac Callion H和Pham D T首次将该机构按操作器设计,成功的将stewart机构用于装配生产线,标志着真正意义上的并联机器人的诞生,从此推动了并联机器

研究综述 （基于正交试验的六维加速度传感器的结构优化及动力学仿真） 由于产品性能的高精尖发展需求，指出了研究六维加速度传感器的必要性。根据待测加速度的作用部位来划分，六维加速度传感器有“质量块作用型”和“基座作用型”两大类。前者本质上属于六维力传感器的范畴，用于获取构件之间的相对六维加速度；后者又可以被细分为“多惯性质量块构型”和“单惯性质量块构型”两类，用于获取载体在惯性系中的绝对六维加速度。近十年来学者们所提出的六维加速度传感器的原理构型并不多，工作重心主要倾向于解耦算法的设计及改良。目前，六维加速度传感器的研究尚处于原理探索和论证阶段，距离最终的实用化还较远。六维加速度传感器的主要技术瓶颈在于解耦难度与结构复杂度之间存在矛盾，解决该问题的突破口�

研究综述 （12-6台体型并联机器人的运动特性研究） 随着社会的发展，人类对科学技术提出了更高的要求，尤其是以并联机器人技术为主的先进科技更是扮演者举足轻重的角色。生活中处处充满了并联机器人技术的应用，而人类对于并联机器人技术研究的脚步却从未停止过。关于并联机器人的探索早在19世纪末就开始了。1895年，数学家Cauchy研究一种“用关节连接的八面体”，开始人类历史上并联机器的研究。1938年Pollard提出采用并联机构来给汽车喷漆。1949年Caough提出用一种并联机构的机器检测轮胎，这是真正得到运用的并联机构。而并联结构的提出和应用研究则开始于70年代。1965年，德国人Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚人Hunttichu把六自由度的Stewart平台机构作为机器人机构，自此，并

附页 文献综述 1.前言 《贵妇的肖像》是亨利·詹姆士最成功的作品之一。小说中的主要人物伊莎贝尔被认为是最迷人的女主人公之一并被大量读者所崇拜，评论家们也分别从不同的角度发表了很多关于对作品和伊莎贝尔的评论。 研究背景 2.1 国外研究背景 国外很多人对此书做了很多研究。Vartikis Kinoian对小说中的每个主要人物都作了独立分析并详细阐述了他们在激励伊莎贝尔成长和成熟过程中的作用。贺瑞斯E．斯卡德尔评论的重点几乎完全放在他所说的故事的“连贯性”上，按他的意思小说中的“人物、场景、事件，都遵循于他们自身的发展规律”。斯卡德尔唯一的抱怨就是他不喜欢小说的结尾。简言之，他反对詹姆斯最后又把伊莎贝尔送回到吉尔伯特身边，斯卡德尔坚持认为伊莎贝尔应该得到这更好的结局。理查德

附页 文献综述 1.前言 《荒原狼》是1946年诺贝尔文学奖得主赫尔曼.黑塞（1877-1962）的重要代表作，发表于1927年，后被译成36种文字在世界各国流传，销量达2500万册。这本书曾被日本、美国青年誉为圣书，尤其受美国籍嬉皮士一代的推崇。在西方学院和普通读者中它备受关注，被认为是无可争议的经典。 2.研究背景 2.1 国外研究状况 1984年译自苏联的《德国近代文学史》，该著在“法西斯独裁与反法西斯斗争年代的文学”模块中专章辨析了《荒原狼》，认为它是一部反战文学，是对当时社会现实的强烈批判。托马斯·曼称它为“德国的《尤利西斯》”。美国学者特奥尔多·楚柯夫斯基在他的著作《赫尔曼·黑塞的小 说：主题和结构研究》中从小说《荒原狼》的叙述结构出发，指出正是这种结构 方法完整表�

文献综述 一、前言 电影《黑天鹅》是2010年由达伦·阿伦诺夫斯基执导的美国电影。娜塔莉·波特曼，文森特·卡索和米拉·库妮丝等联袂出演。影片于2010年9月1日在威尼斯电影节率先放映，上映后获得了世界范围内影评家的一致好评。对内心世界细腻、准确的描述使得这部电影在第83届奥斯卡金像奖评奖中获得最佳影片提名、奥斯卡金像奖最佳导演提名的殊荣，影片主演娜塔莉·波特曼在这部电影中凭借精湛入微的表演收获了奥斯卡金像奖最佳女主角奖，并且这部影片被选为了2010年威尼斯国际电影节的开幕影片。因此，国内外影评家和诸多学者对该电影进行了许多研究。 二、研究现状 2.1国外研究状况 国外对电影《黑天鹅》的研究主要是各大媒体杂志的电影评论，《好莱坞报道》评价此电影为：“不管是《红菱艳》还是《彗星�

附页 文献综述 1. 引言 西奥多bull;德莱塞（Theodore Dreiser, 1871-1945）是20世纪初期美国杰出的自然主义和现实主义作家。《嘉丽妹妹》是德莱塞的第一部长篇小说，于1900年问世。小说深刻批判了资本主义社会的黑暗，塑造了嘉莉这一经典的女性形象。目前，学者对嘉莉这一文学形象关注最多的是其形象意义、命运转变、女性主义、婚姻观等方面。 2. 研究背景 2.1 国内研究状况 自从1900年《嘉丽妹妹》出版以来，评论界对德莱塞及其作品的争议就一直没停止过。国内对《嘉丽妹妹》的研究已经发展到较成熟的阶段。杜默君研究嘉莉妹妹的悲剧根源时曾指出“由于嘉莉自身的原因以及社会制度的多重因素，直接导致了资本主义社会中女性角色的生活悲剧”。的确，在这种特定的社会环境中，嘉莉像是一片被欲望驱赶的树叶，随波逐�

毕业论文课题相关文献综述超疏水聚硅氧烷的抗粘附研究　　　　　　　1超疏水的概述 超疏水表面是指基底材料对水的静态接触角(即接触角) 大于150的表面，如自然界中广泛存在的蜻蜓翅膀[1]、水蝇的腿[2]、莲属科叶面[3]等，它们均具有超疏水性和自清洁能力。大量的研究报道表明,，此类超疏水表面是由具有微/纳米多级粗糙表面结构结合某种低表面能物质(如蜡质晶体) 构成的，其具有较小的滚动接触角和自清洁效果[4-5]。超疏水表面所具有的非润湿和自清洁特性使其可以广泛地应用在人类的日常生活与工农业生产中。例如，将此类表面应用在微/纳米机械电子系统中可以有效地改善其抗黏着特性[6-7]；微流体系统中的超疏水表面可以有效地减少流体阻力[8-9]，提高微流体系统工作的可靠性。此外，超疏水表面在农业除草剂[10]、自清洁材料[11-12]等诸

一、测微量氧的原因 随着我国经济的快速发展，企业越来越关注产品的质量，在空分和工业气体生产和应用中，氧含量一直是一个重要的控制指标。这主要是由于氧气是一种化学活性较强的物质，是一种较强的氧化剂。由于氧气无处不在，无孔不入，在某些特殊领域，控制和防范它成为一项高难度的课题。在半导体生产工艺中，用到大量高纯气体、电子工业用气体，而氧气所引起的氧化作用是造成器件性能退化、寿命缩短的主要因素。在 MOCVD ( 金属有机化学气相沉积) 工艺中，反应剂和掺杂剂含氧量过高，会严重影响外延层结晶及电学性能。在我国国家标准及 SEMI 标准中，对大多数的高纯气体及电子工业用气，都要求准确测定其中微量氧的含量并将氧气含量列为必控指标。由于大气中含有大量的氧 (约21%) ，准确测定高纯气体中微量乃至少量氧，�

毕业论文课题相关文献综述文 献 综 述聚硅氧烷功能膜的研究1引言　　　增透膜能增加光的透射，减少光的能量损失因此广泛应用于各种光学介质和光学系统中。常规的增透膜是采用物理气象沉积法制得，如热蒸发、溅射等。这些镀膜技术需要昂贵的镀膜设备，且所得的膜层的最低折射率最低在1.38.单层膜要实现完全增透，膜层的光学厚度要为1/4波长，其折射率为入射介质和基片折射率的平方根。[1-3]光学玻璃的折射率一般在1.5左右，单层膜要实现完全增透，膜层的折射率要为1.22，略小于物理膜的1.38，因此，单层物理膜很难实现光学元件的完全增透。溶胶凝胶化学的发展为薄膜的制备增添了一种有力的手段，现已用溶胶凝胶法制备各种薄膜，并广泛用于激光领域。 在增透膜方面，目前用氨催化正硅酸乙酯可以制备透光率高于99.5%的单层增透膜[1-4]�