摘要
自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为一种高度柔性化的物料搬运设备，在智能物流、智能制造等领域发挥着越来越重要的作用。
本文针对50KG搬运AGV的驱动与控制系统设计展开研究，首先阐述了AGV系统的基本概念、国内外研究现状以及关键技术；然后重点探讨了50KG搬运AGV的驱动系统设计，包括电机选型、驱动器选择以及运动控制算法；接着分析了AGV控制系统的硬件平台构建、软件设计以及导航定位方法；最后总结了50KG搬运AGV驱动与控制系统设计的研究现状和发展趋势。
关键词：自动导引车；驱动系统；控制系统；导航定位；运动控制
#1.1自动导引车(AGV)
自动导引车（AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴。
它能够通过电池提供动力，在无需人工驾驶的情况下自动沿预设路径行驶，完成物料搬运等任务。
#1.2AGV驱动系统
AGV驱动系统是实现AGV运动的核心模块，主要负责将电能转换为机械能，驱动AGV行走。
常见的AGV驱动方式包括差速驱动、舵轮驱动、全向驱动等。
驱动系统通常由驱动电机、驱动器、减速器、车轮等部件组成。
#1.3AGV控制系统
AGV控制系统是AGV的“大脑”，负责接收来自传感器的信息，进行数据处理和决策判断，并向驱动系统发出指令，控制AGV的运动轨迹、速度和方向等。
AGV控制系统通常采用分层架构，包括上位机、下位机和执行机构等部分。
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