文献综述

——基于超声波的人工林地移动机器人避障研究

摘要：在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对于一些危险或者人类不能直接达到的地域的探测，这些就都需要机器人来完成。而使机器人在复杂地形中行进时候的自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。对于智能避障系统可以有红外线、超声波、机械避障等多种方式。

关键词：机器人；自动避障；超声波

Journals reviewed

—— Research on Obstacle Avoidance of Artificial Forestland Mobile Robot Based on Ultrasound

ABSTRACT: In scientific exploration and emergency rescue, we often encounter the detection of dangerous or inaccessible areas, which need robots to complete. It is an indispensable and basic function for robots to avoid obstacles automatically when traveling in complex terrain. Therefore, the research and development of automatic obstacle avoidance system came into being. For intelligent obstacle avoidance system, there are many ways, such as infrared, ultrasonic, mechanical obstacle avoidance and so on.

Key words: robot; automatic obstacle avoidance; ultrasound

1. 引言

机器人技术自上个世纪中叶问世以来，经历四十多年发展已经获得了长足的进步，成为提高行业竞争力方面机器重要的战略高技术。目前，机器人关键技术日益成熟，应用范围迅速扩展，成为计算机、自动控制、传感器、先进制造等领域技术集成的典型代表，面临巨大产业发展机会。智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动地运作，不需要人为的管理，可以应用于科学勘探等诸多方面。自动避障技术是智能小车运动的先决条件，进行智能小车避障系统的研究是为了实现智能小车自动避开障碍物。现代的智能小车的避障主要有红外避障、超声波避障、碰撞避障三种方式，本设计采用对超声波测距数据分析处理得出最优控制策略的方法，在车体碰到障碍物之前就完成相应动作。