“适于果园的自走式小型多功能小车平台设计”文献综述

[摘要]:就目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手，结合丘陵山地果园地貌特征以及小型机器人行走机构的部分应用，提出设计一种适合丘陵山地果园行走的、具有轻质化以及高离地间隙特点的仿形履带式行走机构^{[ 1 ]}。多功能履带式作业平台小车可以自主行走，可以在此平台上安装不同的作业机构及其辅助支持零部件，还可以为园的生产作业提供便捷的运输功能，因此具有广泛的应用需求。

关键词：果园、小车平台、自走、履带式

[Abstract]: Based on the typical application and analysis of the common orchard picking platform walking mechanism at home and abroad, this paper, combined with the features of the hilly and mountain areas and some applications of the small-scale robot walking mechanism, put forward a design for the running of the hill-hill orchards. Imitation shoe with light weight and high off-ground clearance characteristic And a belt running mechanism. The multifunctional crawler-type working platform trolley can walk independently, and different working mechanisms and auxiliary supporting components can be installed on the platform, and the multifunctional crawler-type working platform trolley can also provide convenient transportation function for the production operation of the garden, so that the multifunctional crawler-type working platform trolley has wide application requirements.

Key words: orchard, trolley platform, self-walking, crawler

课题研究目的和意义

在我国果树的种植多集中在丘陵山地，这类地区地貌类型多，地势起伏大，行走运输用的道路通常沿地形起伏环绕，路面狭窄,凹凸不平^{[ 1 ]}。随着人们对水果需求的上升，果园生产的机械化水平的提高越来越迫切，然而由于地形及环境影响，还没有专用的成熟的果园运输装备，果园里果品和农资运输以人工为主，另外果园植保、采摘也都需要智能化的多功能小车平台。

我国水果种植由于受国家产业结构的影响，果园生产规模小，分户种植、分户管理、种植管理模式不规范^{[ 2 ]}，且水果流入市场的不多，大都是自产自销，以人工采摘为主，对于采摘效率以及果实损伤带来的保存不便等问题没有过多要求，对于采摘机械的需求几乎没有。但随着近年来，国内经济发展迅速，人民生活质量大幅提高，对于水果的质量和数量上的需求也大大提高，而传统的人工方式无法满足需求量如此之大的水果市场。水果产量从1978年的657万吨增长至1997年的5089.3万吨，到2006年我国水果产量达到9599.2万吨，占世界水果总产量的18.1%;除此以外，2006年我国苹果和梨产量为2605.9万吨和198.6万吨，分别占世界产量40.8%的和61.4%，均居世界第一位，柑橘产量达1591.9万吨，占世界产量的50.5%，也居世界第一位^{[ 3 ]}。自1993年至今，我国的果品总面积和总产量一直稳居世界第一；2008年我国水果总产量已超过6000万吨，约占全球产量的14%^{[ 2-4 ]}。果园管理的优化及果园作业的机械化开始逐步显现其重要性^{[ 5 ]}。因此，大量果园机械也就应运而生了。

除了地形限制和水果市场的蓬勃发展等条件的促进，另外在经济飞速发展的今天，工业成为国民生产的中坚力量，作为种植业的果园生产无法得到大量的精壮劳动力势必会影响到其效益，再加上人口老龄化的加快，果园规模变大，单纯靠人力就更难完成很多果园工作了。因此，利用机械代替人力才是解决这一问题最好方法。

综上所述，为了更好地顺应时代潮流，提高人民生活质量，同时也是为了推动国民经济发展，研究出一种适用于小巧、轻便、安全、智能化的果园的多功能小车平台是很有必要的。

1. 国内外研究现状

2.1国外研究现状