毕业论文课题相关文献综述

1前言机器人作为一种新型工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术的产品。

机器人在减轻人的劳动强度、提高劳动生产率、减少作业危险性等方面都显示出极大的优越性。

由于机器人的诞生主要是代替人进行作业，根据代替人的哪一个器官可以把机器人主要分为两大类。

第一类是操作机器人(手)，利用相当于手臂的机械手、相当于手指的手抓来使物体运动；另一类则是移动机器人(腿)，步行机器人或用车轮进行移动的器人。

移动机器人由于其广阔的应用前景，已经成为机器人研究领域的一个重要分支。

考虑其移动方式可以有轮式、履带式、腿式、推进式等。

在这些种类中，轮式机器人由于具有结构简单、成本低、能量利用率高等特点，已经成为机器人研究的重要方向之一。

轮式机器人在工作过程中可能会遇到工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的完成任务，使机器人不但能够适应特定的环境及任务需求，而且在动态变化的复杂未知环境中也能够体现出高度的灵活适应性，成为一个值得重点研究的课题。

在这种应用背景下两轮自平衡机器人应运而生。

这里简单介绍下两轮自平衡机器人，此系统（图1-1）的两个车轮位于同一轴线，并且由直流伺服电机独立驱动。