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移动机器人的研究意义和研究现状

在机器人纷繁复杂的种类中，移动机器人 (Mobile robot)由于其广阔的应用空间吸引了广大的科研工作者对其进行研究。目前Mobile robot系统已经广泛的应用于太空探索、矿产勘探、海难救援、自动化工厂的物流系统、核辐射和易爆炸物的处理、安全医疗、家庭服务、军事侦察等场合。例如由移动机器人构成的柔性生产线能够解决机器人的灵活性差、系统效率低、最优性难以保证等问题，其中移动机器人能够随着任务的变化、工作量的多少自主调节自己的行为，且这类柔性生产线不受任务种类、工作环境、工作强度等限制，有造价较低、容易建造等优点，从而广泛应用于各类大中型生产企业，提高了系统的效率和生产的自动化程度。由于Mobile robot的广泛的应用背景和商业价值，对它的研究越来越受到人们的重视。所以近年来，移动机器人成为机器人研究领域内的一个热点。

移动机器人的定义和主要研究内容

Mobile robot是一个具有特殊构型，能够移动它的传感器、操作手或者其它的工具到达任何一个可以到达并且期望到达的位置完成期望任务的机器人。它是一个集感知系统、运动系统、作业系统和控制系统于一身的复杂系统，它能由传感器了解其自身变化与外部环境的变化，再根据原始任务进行任务的分解与分配、规划，直到控制动作执行机构动作，从而改变外部环境或外部环境与机器人自身的关系.

移动机器人的分类

1.机器人根据其身上所使用驱动器的不同可分为三类:

（1）电动机器人由电能产生动力，驱动各关节运动。电动机器人能完成高速运动 具有传动机构少，成本低等优点，在现代工业生产中应用较广。

（2）液压机器人由液体压力产生动力驱动，各关节运动。该驱动方式具有精度 高，反应速度快的优点，但液压机构维护复杂，成本高，现己基本被电动机 器人所取代。

（3）气动机器人由气动机构产生动力，驱动各关节运动。气动方式受空气可压缩 性 影 响，稳定性差，定位精度低，目前应用较少。

2.从活动环境来分，Mobile robot可以分为空中、水中和陆地三类;