文 献 综 述

现代汽车工业正值进入一个高发展时期，工业机器人在汽车业的应用也日益重要，通过是用机器人可以提高产品质量降低产品成本，因此机器人的系统集成在汽车厂的应用已经是一种趋势，它通过安全可靠灵活的PLC对机器人进行程序选择控制，再配以高速安全的通信网络来实现PLC之间、机器人之间的信息交换和共享，从而实现整个系统安全有效的运行。

在各种焊接方法中，电阻点焊是重要的焊接方法之一，它具有生产效率高、劳动条件好、操作简单等优点，尤其适用于薄板金属结构的焊接，因此广泛应用于汽车、拖拉机、航天航空等工业领域。电焊机器人的出现，大大加速了电阻电焊技术的发展。

航天航空等工业领域。

机器人控制系统多应用于汽车厂焊装车间流水线上，完成汽车地板、侧围、顶盖等整个车外壳的拼装焊接过程。现代汽车厂的焊装车间流水线上已经大量的用工业机器人来取代人工点焊，甚至整条流水线全部由工业机器人取代。系统硬件主要是由工业机器人(R一2000iA型)、焊机、电极打磨器、水气供应系统、PLC(CJI系列)、触摸屏(NS系列)、DEVICENET模块、ETHERNET总线、服务器等组成。

点焊机器人有多种类型(直角坐标型、极坐标型、圆柱坐标型、多关节型等)，他们都是有机器人本体、控制系统及焊接系统三大部分组成，其中焊接系统基本上是可以通用的。

目前，国内外点焊机器人焊钳从用途上可分为C型焊钳和X型焊钳两种。C型焊钳

主要用于点焊垂直及近于垂直位置的焊缝;X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平位置的焊缝。由于更换焊钳需进行水、电、气路系统的切换，需要严格的密封技术。因此，世界上绝大多数点焊机器人都不具备自动换钳技术。

由于焊接机器人是机电一体化的高科技产品，对使用的技术、生产环境要求较高。其焊件的结构形式、产品批量的大小及变化的频繁程度、采用的焊接方法及对焊接质量要求、外围设备的性能及配套程度、调试及维修技术保障体系的健全程度等条件，都影响到使用机器人的合理性与经济性。因此，在引进焊接机器人之前，应从几个方面进行充分的论证。

1 焊件的生产类型是否是多品种、小批量。如果是这种生产性质，则宜采用焊接机器人。否则，应使用焊接机械手或焊接操作机、专用焊机或通用机械化焊机较为适宜。