文 献 综 述

[前言]：

比尔.盖茨曾说过：”20世纪是计算机的世纪，而21世纪将是机器人的世纪”。随着现代化的进程，机器人的需求越来越广泛、深入，国内外都在进行着机器人技术的开发与研究，其中的电子技术开发运用更是极其重要的。作为电子专业的学生对其的学习及研究具有重要意义，不仅巩固所学知识，并且拓展了其应用的结合点和创新点。要做到创新实践，对前人经验的学习是必不可少的，而文献则是经验的结晶。为此，对于我选择的课题：仿生机器人的设计及制作，其中涉及到的相关文献，我进行了深入学习已经研究。作为机器人技术中重要的分支#8212;#8212;仿生机器人技术，有着广泛的应用空间，其设计到的学科知识更为丰富。

[主题]：

”仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展”仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。”

仿生机器人在基于功能分解的体系结构在人工智能上属于传统的慎思式智能，在结构上体现为串行分布，在执行方式上属于异步执行，即按照”感知一规划一行动”的模式进行信息处理和控制实现。基于行为分解的体系结构在人工智能上属于现代的反应式智能，在结构上体现为并行(包容)分布，在执行方式上属于同步执行，即按照”感知一行动”的模式并行进行信息处理和控制。以麻省理工的R.A.Brooks所提出的行为分层的包容式体系结构(SubsumptionArchitecture) 和Arkin提出的基于MotorSc hema的结构为典型代表。基于智能分布的体系结构在人工智能上属于最新的分布式智能，在结构上体现为分散分布，在执行上属于协同执行，既可以单独完成各自的局部问题求解，又能通过协作求解单个或多个全局问题。以基于多智能体的体系结构为典型代表。从本质上来讲，慎思式智能、反应式智能以及分布式智能，都是对生物控制逻辑和推理方式的一种借鉴和仿生，但由于客观条件的限制和需求目的的局限，它们都只是从某一个角度和方向对生物智能的一种片面的、局部的模仿。

在指导老师的指导以及对实践过程的总结下，对于”仿生机器人的设计与制作”这个毕业设计课题，我需要学习和研究的参考文献涉及：单片机原理、接口技术、C语言、数字电路技术、模拟电路技术、控制原理、舵机原理等等技术，并且找到了对应的文献、资料等。

我所设计构思的仿生机器人是基于单片机控制平台的，其使用的编程语言主要以单片机C语言为主。其中李广弟、朱月秀、王秀山所写的《单片机基础》以及马忠梅等人所编写的《单片机的C语言应用程序设计》是我主要用的参考文献，对我深入学习单片机原理以及开发有着极大的帮助。通过对《单片机基础》的学习，我了解到单片机内部也用和电脑功能类似的模块，比如CPU，内存，并行总线，还有和硬盘作用相同的存储器件，不同的是它的这些部件性能都相对我们的家用电脑弱很多。所以有了初步的了解后，我选择了用stc89C516这款型号的单片机，主要原因是它的内存大，高达64K，可以足够应付大量的程序。在《单片机原理与接口技术》中，深入地阐述了单片机的构架图，CPU、内存、总线等原理机制，还有烧录程序的原理。而《单片机外围电路设计》此书让我彻底弄懂了单片机的最小系统的搭建方法，以及下载程序时需要转换的各种电平协议。如果用计算机串口来烧录程序的话，则需要pl2303这款芯片。

真正到了写程序的时候，主要参考了《单片机的C语言应用程序设计》和《单片机实践与应用》。从最基本的LED 小程序到舵机的驱动等等。不过，在舵机驱动方面，我有了自己的算法创新：