摘要
并联机器人作为一种新型的工业机器人，具有速度快、精度高、承载能力强等优点，在自动化分拣领域展现出巨大的应用潜力。
IRAI（工业机器人应用接口）作为一种新兴的机器人控制技术，为并联机器人的智能化和柔性化发展提供了新的思路。
本文首先阐述了并联机器人和IRAI控制系统的概念，并回顾了并联机器人在分拣领域的应用现状。
其次，重点探讨了基于IRAI的并联机器人分拣控制系统的关键技术，包括机器人运动学分析、轨迹规划、视觉识别、分拣策略等。
然后，详细介绍了基于IRAI的并联机器人分拣控制系统的硬件和软件设计方案。
最后，对全文进行了总结，并展望了基于IRAI的并联机器人分拣控制系统未来的发展趋势。
关键词：并联机器人；分拣控制系统；IRAI；运动学分析；视觉识别
#1.1研究背景及意义
随着工业4.0时代的到来，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而工业机器人作为自动化技术的核心装备之一，正朝着智能化、柔性化、高效化的方向发展。
并联机器人作为一种多自由度、高刚度、高精度的机器人结构，在高速搬运、快速分拣等领域具有独特的优势，近年来在食品、医药、物流等行业得到广泛应用。
传统的并联机器人分拣系统通常采用封闭式的控制架构，存在着系统灵活性差、可扩展性不足等问题。
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