摘要
直角坐标机械臂凭借其结构简单、定位精度高、成本低廉等优势，在自动化生产领域，特别是搬运任务中得到越来越广泛的应用。
本篇论文综述了直角坐标机械臂搬运控制系统的设计，首先阐述了直角坐标机械臂的概念、分类、优缺点及其应用领域，并介绍了搬运控制系统的组成和功能。
其次，回顾了直角坐标机械臂搬运控制系统的发展历程，对国内外研究现状进行了分析，并对不同控制方法、轨迹规划算法以及系统集成技术进行了详细的论述。
此外，还分析了当前研究中存在的问题和挑战，并展望了未来的发展趋势。
最后，总结了直角坐标机械臂搬运控制系统设计的关键技术和发展方向，为该领域的进一步研究提供了参考。
关键词：直角坐标机械臂；搬运控制系统；轨迹规划；控制算法；文献综述
#1.1直角坐标机械臂直角坐标机械臂是一种常见的工业机器人，其特点是机械臂的三个运动轴相互垂直，分别对应笛卡尔坐标系中的X、Y、Z轴。
这种结构使得直角坐标机械臂的运动轨迹易于控制和编程，定位精度高，重复定位精度高，非常适合于平面或空间内的直线运动和定位任务。
#1.2搬运控制系统搬运控制系统是直角坐标机械臂的核心，它负责接收用户指令，控制机械臂按照预定的轨迹和速度完成搬运任务。
一个完整的搬运控制系统通常包括以下几个部分：上位机:用于用户交互、程序编辑和系统监控，通常是一台工业计算机或触摸屏。
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