文献综述
移动机器人是一个高度复杂的综合集成系统，主要功能包括环境感知、决策规划、运动控制、数据处理等，其不仅涉及电子机械、传感技术、自动控制，还包括网络通信、人工智能等领域知识，因此它也是一个多学科高度交叉融合的领域。
随着新一轮科技革命和产业变革的到来，移动机器人将赋能更多的行业进行数字化、智能化转型，这已然成为产业发展的大趋势。
当今社会，为了提高工作效率移动机器人被广泛应用于各个领域，例如，在工厂输送货物时利用移动机器人进行货物运输；快递公司通过移动机器人将物品进行相应的配送；在一些公共服务领域，服务机器人被用来为广大群众服务，实现了机器人代替人的智能化转变。
它能够被广泛应用的主要原因是体积小、机动灵活、耗能低等特点。
移动机器人的研究领域主要包括：路径规划、轨迹跟踪控制、视觉伺服、多移动机器人编队控制。
为了使移动机器人能够按照期望轨迹运动到需要执行任务的区域，因此，移动机器人轨迹跟踪控制的研究具有十分重要的理论价值和实际意义。
复杂系统作为新兴的交叉学科,被许多科学家称为21世纪的科学。
牛顿时代以来，科学研究对象的中心一直是单一系统,随着现代科学的发展，在生物、物理、社会和工程等众多学科的研究中发现，系统整体有时会展现出与个体部分截然不同的行为特性。
种种崭新的系统整体行为引起了许多学者的兴趣，使得复杂系统科学成为许多学科领域研究的前沿。
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