摘要
仿生机器鱼作为一项交叉学科研究课题，近年来受到学者们越来越多的关注。
其利用仿生学原理，模仿自然界鱼类的形态结构、运动机制和感知方式，设计制造能够在水中高效游动、执行特定任务的机器人系统。
相较于传统的水下航行器，仿生机器鱼具有更高的机动性、灵活性和环境适应性，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域展现出巨大应用潜力。
本文将从仿生机器鱼的生物原型分析、总体方案设计、机械系统设计、控制系统设计以及实验研究等方面进行综述，探讨仿生机器鱼结构设计的研究现状、主要方法和未来发展趋势。
关键词：仿生机器鱼；结构设计；推进机制；控制系统；水下机器人
仿生机器鱼是一种模拟鱼类或其他水生生物形态、运动机制和感知方式的水下机器人。
其灵感来源于自然界中鱼类高效、灵活的游动方式，旨在克服传统水下航行器在复杂水域环境中机动性差、能耗高、噪声大等缺点。
仿生机器鱼通常由机械结构、驱动系统、控制系统和感知系统等部分组成，通过模仿鱼类的游动姿态和行为，实现推进、转向、浮潜等功能。
仿生机器鱼的结构设计是决定其运动性能和功能实现的关键因素之一。
其核心在于如何将生物原型的高效游动机制转化为可行的工程设计方案。
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