文 献 综 述
1 引言
柱面坐标工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，采用转动副和移动副机构，具有3个自由度，基本坐标系为柱面坐标，比传统关节型的6/4自由度的工业机器人在冲压等机床应用中具有更好的适用性和低成本特点，以下简称工业机器人。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与数量，而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义[1]，和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
2 研究背景及意义
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器[2]，主要由驱动装置、传动机构、传感系统、位置检测装置、人力检测装置、交互系统等组成。
- 工业机器人驱动装置
要使机器人运行起来需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，它的作用是提供机器人各部位、各关节动作的原动力。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统，可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
二、工业机器人直线传动机构
传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。
三、工业机器人旋转传动机构
采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，并获得较大的力矩[4]。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。
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