文献综述
一、文献综述与调研报告：（阐述课题研究的现状及发展趋势，本课题研究的意义和价值、参考文献）
现状及发展趋势
国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要提出绿色发展，建设资源节约型、环境友好型社会等可持续发展的目标，并且伴随着知识经济时代的到来，高新技术已经成为世界各国争夺的焦点[1]。
服务机器人应用范围极为广泛，如教育、娱乐、特种(安防、军用)、导购、迎宾、医疗、金融、物流、电子商务、商务秘书等[2]。其中，家庭清洁机器人是现阶段销售数量最多、应用范围最广的一类服务机器人。家庭清洁机器人种类繁多，主要包括扫地机器人，拖地机器人、窗户清洁机器人、空气净化机器人、吸尘机器人等。扫地机器人则是家庭清洁机器人的最主要成员，市场占比达到96%以上。
目前清洁机器人行业正处于高速发展的时期，市场上出现各式各样的清洁机器人产品。随着清洁机器人技术的发展，人们对清洁机器人提出更高的要求：功能多样化、更高智能性、价格更低。针对目前的清洁机器人结构，一般都采用整体式结构，就扫地机器人而言，扫地部分固定在机器人平台上，与机器人主体不能够分离，如此使得扫地机器人只能实现扫地功能。若需对地面进行清洗，因为该机器人不能完成拖地任务，就需要额外买一个拖地机器人[3]。相对一种机器人实现不同清洁功能而言，使用多种机器人的方式进行清洁任务的方案会增加成本，增加消费者的支付，同时也不符合低碳环保的社会发展趋势。鉴于此，本论文基于可重构的思想，采用功能模块化的设计方法，设计出一款多功能清洁机器人，实现了单个清洁机器人完成扫地、拖地等多种清洁任务目标[4]。
经过长期的发展，工业机器人在技术上已较为成熟，但服务机器人近年才获得广大科研人员和企业重视，并逐步进入普通百姓家庭，其发展历史较短。目前，学术界
对服务机器人没有严格意义上的定义[5]。国际机器人联合会(IFR)给出的服务机器人概要定义为：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作[6]。
清洁机器人具有如下的特点:
（1）清洁机器人自带电源,小巧轻便,操作简单,自主性强,具有很强的实用性。
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