摘要
随着建筑行业的快速发展，对施工效率和安全性的要求不断提高，传统的建筑材料模板上下料方式存在劳动强度大、效率低下、安全风险高等问题。
为了解决这些问题，自动化设备的应用日益受到重视，而建筑材料模板自动上下料机械手作为一种高效、安全、可靠的自动化设备，具有广阔的应用前景。
本文针对建筑材料模板自动上下料机械手的研究现状进行综述，首先介绍了建筑材料模板自动上下料机械手的概念、组成和分类，并对其国内外发展现状进行了分析；其次，对机械手关键技术如视觉识别、运动控制、轨迹规划等进行了详细阐述；最后，总结了当前研究存在的问题并展望了未来的发展趋势。
关键词：建筑材料模板；自动上下料；机械手；视觉识别；运动控制
建筑材料模板是建筑工程中用于塑造混凝土结构形状的临时性支撑结构，其上下料过程是指将模板从存放处运送至施工部位进行安装，并在浇筑完成后拆卸运走的过程。
传统的模板上下料方式主要依靠人工搬运，存在着劳动强度大、效率低下、安全风险高等问题。
建筑材料模板自动上下料机械手是一种能够模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按照预定程序、轨迹和要求抓取、搬运建筑材料模板的自动化设备。
它通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感器系统等组成。
根据不同的分类标准，建筑材料模板自动上下料机械手可以分为不同的类型。
例如，按照运动形式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节式等；按照驱动方式可分为液压驱动、气动驱动、电动驱动等；按照控制方式可分为点位控制、连续轨迹控制等。
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