文献综述
文 献 综 述1 研究背景及意义随着国内经济的高速发展和汽车科技产业的飞速进步，交通道路呈现行驶高速化、车流密集化等趋势。
频繁的交通事故使车辆安全越来越得到人们的重视。
而汽车操纵稳定性不仅关系到汽车行驶的方便，也影响车辆安全行驶。
特别的，汽车稳定性是保证汽车告诉行驶安全的一个主要性能指标[1]。
2 汽车操作稳定性的研究现状目前 ， 对操纵稳定性的研究和评价[2]主要从以下几个方面进行；1.通过试验测量开环和闭环条件下汽车的主要运动量，研究汽车及人一车闭环系统的特性，并对此进行研究和评价，如图1所示；2.通过试验中驾驶员的主观感觉，对汽车的特性进行研究和评价；3.通过汽车动力学模型和人一车闭环系统模型，从理论上来研究和评价汽车的操纵稳定性。
(a) (b)图1 (a)汽车开环设计(b)人-车闭环系统[3]2.1汽车操作稳定性的评价发展60年代以前采用的评价方法基本都是开环方法，应用的基础是经典控制理论，依据汽车的稳态和瞬态分析[4]，使用不足-过度转向特性和转向输入的阶跃响应特性，对汽车的操纵性进行评价。
但是，上述方法很难直接在实际中应用，因为设计人员还不能评价汽车的稳态转向特性和瞬态转向特性，甚至于汽车具有不足转向好，还是具有满足稳定条件的过度转向好，这个问题至今也没有明确的解释。
70年代初期，ESV研究计划的实施，促使人们去研究实用的操纵性的设计方法。
鉴于当时的驾驶员模型仍处于提高闭环跟踪响应的仿真精度的水平，各国研究人员主要采用系统工程学的方法去探索操纵性的评价方法。
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