文献综述
一、研究背景在我国最新的十四五规划。
《中国制造2025》《机器人产业发展规划(2016-2020 年)》《十四五机器人产业发展规划》等纲领性文件明确把远程诊疗系统及医疗机器人作为重点发展的十大领域。
神经外科手术难度大，风险高，需要专家远程会诊，国家制造强国建设战略咨询委员发布《中国制造 2025》明确将机器人作为重点领域来发展。
国外，美国、欧洲和日本等发达国家和地区频频发布各自机器人发展蓝图，确定机器人优先发展的战略。
顶级学术期刊《Science》也特设子刊《Science Robotics》，《Nature》特设子刊《Nature Machine Intelligence》，旨在报道机器人领域的前沿理论和技术研究成果，加速机器人变革生产和生活方式。
可见，机器人技术的研究具有重要的现实意义和应用价值。
[[毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告]]随着科学水平的不断进步、机器人、智能设备的不断发展，广大神经外科医疗工作者也有着对于先进医疗器械的不断增长的需求，人们对手术安全性的要求也会越来越高，现今迫切需要一种能够适应现代精细化脑外科医疗手术的更加安全医疗器械装置，为此我们在遥操作的基础上增加了力触觉模块，采用阻抗控制的方法可以很好的解决这个方案问题，对脑神经部位实施可控的精细化操作。
总体上，本课题通过运用遥操作的相关技术手段，结合机器人运动学的相关理论基础知识，在经过大量的文献资料搜寻以及阅读并且综合考虑健康、安全、环境、法律等非技术因素等影响，进行基于双手遥操作的阻抗控制研究。
通过查阅并广泛阅读大量中外文献资料了解双手端遥操作系统的工作原理，以及现有遥操作系统控制原理以及方法，了解脑组织在切除过程遥操作系统的研究现状和发展趋势。
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