文 献 综 述
1 题背景/课题研究目的及意义
RV传动是一种新型传动，它是在摆线针轮传动的基础上发展出来的。传统摆线针轮减速器具有传动比大，结构简单，体积小，质量轻，效率高，运转平稳，过载能力大，工作可靠，使用寿命长的优点，但是有着加工工艺复杂，制造精度要求高，必须用专用机床和刀具加工摆线轮的缺点[1]。RV传动不仅保留了摆线针轮传动的优点，而且克服了一般摆线针轮传动的缺点。
RV减速器比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。目前广泛应用于工业机器人、国防、冶金、化工、机床、医疗检测设备等领域。RV减速机在工业机器人领域的应用最为广泛，已成为工业机器人的三大核心技术之一。
通过本次的课程设计，对RV减速器有一个深刻的了解和认识，在以前设计的RV减速器的基础上进行一些改进，创作出一个性能更优良的机械结构。
2 国内外研究进展
2.1 国外研究综述
20世纪30年代，摆线齿廓应用于精密传动，德国人L．Braren在少齿差行星传动基础上发明了摆线针轮行星减速器，1939 年日本住友重机械株式公社引入此项技术，20世纪80年代，鉴于当时市场对机器人传动精度要求的不断提高，日本帝人公司在传统摆线针齿传动的基础上发明了RV减速器[2]。RV减速器的出现使得高精度设备传动得到快速发展，RV减速器在工业机器人领域应用最为广泛。
Blanche等人[3-4]采用纯几何学的方法研究了单摆线轮的摆线针轮行星减速器的传动精度，探讨了齿隙和速比波动与扭转振动的关系。利用CAD的方法推导出齿隙、速比波动与扭振的关系。该项研究只考虑了单级、单摆线轮的摆线针轮减速器的传动精度，未考虑到双级、多摆线轮、多曲柄的RV减速器；只考虑了针齿销半径变化一种误差的影响与扭振的关系，未涉及到双级、多摆线轮、多曲柄及各元件的加工、安装误差的影响。
1994年日本学者日高照晃等人[5-7]进行了更深入的研究，研究了两级、三曲柄、双摆线轮RV减速机的传动精度。运用”质量弹簧等价模型”方法，建立了摆线针轮行星齿轮减速器的传动误差数学模型，探讨了单项加工误差、装配误差对传动精度的影响，也讨论了部分误差综合作用时对传动精度的影响，实验结果与Blanche的研究成果取得了很好的一致性。
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