摘要
仿人机器人作为机器人领域的前沿研究方向，近年来在运动控制、环境感知、人机交互等方面取得了显著进展。
而仿人机器人接力赛作为一项综合性的技术挑战，融合了目标识别、路径规划、运动控制、多机器人协作等多个研究热点，对于推动仿人机器人技术发展具有重要意义。
本文首先阐述了仿人机器人和接力赛的相关概念，并介绍了Choregraphe仿真平台的特点和优势。
其次，对国内外仿人机器人接力赛的研究现状进行了综述，从系统架构、视觉感知、运动规划、控制策略等方面进行了详细分析，并对现有研究的优势和不足进行了评述。
接着，重点介绍了基于Choregraphe平台的仿人机器人接力赛控制技术，包括目标识别与定位、路径规划、运动控制、接力策略等关键技术，并对相关算法和实现方法进行了详细说明。
最后，对全文进行了总结，并展望了仿人机器人接力赛控制技术未来的发展趋势。
关键词：仿人机器人；接力赛；Choregraphe；运动控制；视觉感知
#1.1仿人机器人仿人机器人是一种旨在模仿人类形态和行为的机器人系统，其通常具有双足行走、环境感知、物体操作等能力。
相较于其他类型的机器人，仿人机器人在复杂环境适应性、人机交互友好性等方面具有显著优势，被认为是未来机器人的重要发展方向。
#1.2接力赛接力赛是一项团体竞技项目，其基本规则是参赛队伍依次传递接力棒，最终以完成比赛用时最短的队伍获胜。
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