摘要
无人驾驶车辆作为未来交通系统的重要组成部分，近年来受到学术界和工业界的广泛关注。
其核心技术之一是车辆运动控制，旨在使无人驾驶车辆能够安全、舒适、高效地行驶。
模糊控制作为一种智能控制方法，具有对模型精度要求低、鲁棒性强等优点，在处理非线性、时变、强耦合的车辆运动系统方面展现出巨大潜力。
本文首先介绍了无人驾驶车辆和模糊控制的相关概念，然后从横向控制、纵向控制和路径跟踪三个方面综述了模糊控制在无人驾驶车辆运动研究中的应用现状，并对不同方法的优缺点进行了分析比较。
最后，总结了模糊控制在无人驾驶车辆运动控制中的发展趋势和面临的挑战，并展望了未来的研究方向。
关键词：无人驾驶车辆；模糊控制；运动控制；横向控制；纵向控制；路径跟踪
#1.1无人驾驶车辆
无人驾驶车辆是指能够依靠人工智能、传感器、定位系统等技术，在没有人为干预的情况下，自动感知周围环境，自主决策并控制车辆行驶的智能化交通工具。
根据自动化程度的不同，无人驾驶车辆可分为L0-L5六个等级，其中L0代表完全由驾驶员操控，L5则代表完全自动驾驶。
#1.2模糊控制
模糊控制是一种基于模糊集合论和模糊推理的智能控制方法。
其基本思想是利用模糊语言描述人类专家对被控对象的控制经验和知识，并将其转化为计算机可识别的模糊规则，从而实现对复杂系统的有效控制。
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