摘要
移动机器人作为机器人领域的重要分支，在工业生产、服务行业、军事勘探等领域发挥着越来越重要的作用。
同步定位与地图构建（SLAM）技术是移动机器人实现自主导航的关键，而机器人操作系统（ROS）为SLAM算法的开发和集成提供了良好的平台。
本文首先介绍了ROS系统和SLAM技术的相关概念，并对移动机器人建模方法进行了概述。
其次，对国内外基于ROS系统的移动机器人SLAM研究现状进行了综述，分析了不同SLAM算法的特点、适用场景以及优缺点。
接着，对常用的移动机器人建模方法进行了详细介绍，包括轮式机器人运动学模型、差速驱动模型以及ROS中的运动控制方法。
最后，总结了基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM研究面临的挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：移动机器人；ROS系统；SLAM；运动学模型；自主导航
#1.1机器人操作系统(ROS)ROS是一个开源的元操作系统，为机器人软件开发提供了一系列工具和库。
它提供硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和软件包管理等功能。
ROS的核心概念包括：节点（Nodes）：ROS中执行特定任务的最小进程单元，例如传感器数据处理、电机控制等。
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