文献综述
1、课题研究背景
高压架空输电线路是目前技术条件下最为经济实用的电能传输方式，为强大工业提供可靠能源。架空高压输电线路是输送电力的重要设备,尤其是500kV超高压输电线路。传送容量大,输电距离长,其运行的安全可靠性必须得到足够重视。近年来,受大风、雨雪等恶劣天气的影响,因刮到高压线路上的异物造成的放电、短路等电力线路故障时有发生,严重影响电网安全运行和供电可靠性，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况,及时发现和消除隐患,预防事故的发生，确保供电安全。
2、高压输电线路清障机器人的现状及发展趋势
传统的清障方法是停电检修或带电作业,不仅工作效率低,而且危及人身安全。因而高压输电线路的清障问题一直是一个难以解决的问题。 输电线路清障机器人可以携带专用工具,快速准确地清除悬挂在输电线路上的风筝、塑料大棚棚布、塑料地膜等危及输电线路运行安全的异物。机器人携带视频摄像机,可以对线路上的异物进行定位并通过伺服控制系统自主清除异物。通过无线传输设备,地面的监控主站可以遥控机器人精确动作并检测输电线路损伤状况。
清障机器人技术有几个值得关注的趋势:
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