文献综述
一、国内外现状及发展动态1959年，美国人英格伯格和德沃尔成功研发出了世界上第一台工业机器人，这一伟大壮举轰动了整个世界，这台机器人不仅是二十世纪最伟大的发明之一，而且它的诞生才正式开启了机器人的历史篇章。
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。
尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
随着现代科学技术的进步与发展，机器人的研究与应用前景也愈加广阔。
上世纪70年代以来，计算机，传感器和人工智能迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为了综合计算机，控制论，传感技术，人工智能，仿生学等多门学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃的领域，并且机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。
2007年，比尔盖茨在《科学美国人》中发表文章指出：机器人技术将成为继信息技术之后的下一个热点和方向。
例如，在美国，谷歌的无人驾驶汽车，多足和人形机器人，亚马逊的仓库自动导引车，美国太空部署的好奇号火星探测机器人，吸引了全球诸多媒体的关注，欧洲、日本和中国也推出了自己的机器人研究计划和路线图。
例如，在德国提出的工业4.0和中国提出的中国制造2025中，机器人作为核心技术受到了前所未有 的关注。
2015年，中国安装的工业机器人数量跃居世界前列，并以惊人的速度继续增长。
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