文献综述
一、选题背景我国目前仍处于社会主义发展中国家，国家想要实现全面化，科技仍是第一生产力[1]。
随着 20 世纪 80 年代双轮平衡车概念首次推出，随着人工智能技术的发展，智能电动平衡车在传统平衡车的基础上，融合了计算机技术、自动化技术、微电子技术、网络信息数据处理、GPS 定位技术和人机交互技术等等智能技术。
近些年来，智能机器人成为当下时代发展中讨论的一个热门话题，因其集结了电子、材料、计算机、机械、高数等等领域，故而一直处于科技发展的热门话题。
智能机器人的出现，势必将改善人民的生活水平，提高社会的生产效率和人民的幸福指数。
二轮平衡车作为一种由电力驱动、具有自我平衡能力的新型运载工具，是集蓝牙遥控、声波避障、自我控制为一体的综合系统。
在智能跟随载物、场馆探索巡视等领域具有极大的应用价值。
对平衡车的设计和研究，其理论算法和设计思路能够为其应用提供新的设计方案，具有广阔的应用前景。
本文提出一种基于 STM32C8T6 芯片作为数据处理控制的微处理器，采用了传感器 MPU6050 为数据测量采集提供实时数据，再通过一阶滤波算法得出相对精确的车身姿态数据，经过数据融合调节两个独立电机的速度，从而到达所预期的小车直立平衡的状态。
完成所需要的数据采集、整合、调控等，实现小车运动状态的控制[2]。
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