文献综述
文献综述1、研究背景和意义四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降(VTOL)的、多旋翼式遥控，自主飞行器。
它在总体布局形式上属于非共轴式碟形飞行器，与常规旋翼式飞行器相比，其结构更为紧凑，能够产生更大的升力，并且4只旋翼可相互抵消反扭力矩，不需要专门的反扭矩桨。
但由于构造复杂、不易操纵等原因，大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。
近年来，随着新型材料、微机电(MEMs)、微惯导(MIMU)以及飞行控制等技术的进步，微小型四旋翼飞行器得到了迅速发展，逐渐成为人们关注的焦点。
微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境(如室内、城区和丛林等)中执行监视、侦察等任务，具有广阔的军事和民用前景；与此同时，它还是火星探测无人飞行器的重要研究方向之一；另外，新颖的外形、简单的结构、低廉的成本、卓越的性能以及独特的飞行控制方式(通过控制4只旋翼的转速，实现飞行控制)使其对广大科研人员具有很强的吸引力，成为国际上新的研究热点。
四旋翼无人机因具有垂直起飞和降落、悬停等特点，在测绘、农业以及运输等领域得到广泛应用。
四旋翼无人机系统空气动力学特性复杂，气动特性受干扰影响大，四旋翼无人机作为一个多变量、非线性时变、强耦合系统，对其进行稳定控制成为一个具有挑战性的问题。
四旋翼无人机的抗干扰能力也影响着无人机的飞行效果，因为四旋翼无人机容易受到电磁、风力、线性扰动等外部环境的干扰，如果四旋翼无人机的抗干扰能力较低，会对四旋翼无人机的控制性产生很大的影响，尤其在飞行姿态上。
目前，已有大量控制算法用于解决四旋翼无人机稳定控制问题，如PＩD控制、鲁棒控制、反步法、自抗扰控制等。
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